伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服（fú）控（kòng）製器（qì）”、“伺服放大器”，是用來控製伺服電機的（de）一種控製器，其作用類似於變頻器作用於普通交流馬達，屬（shǔ）於（yú）伺服係統的一（yī）部分，主要（yào）應用於（yú）高精度的定位係統。一（yī）般是通（tōng）過位置（zhì）、速度（dù）和力（lì）矩三種方式對伺（sì）服電機進行控製，實現高精度的傳動係統定位，目前是傳動技術的高端產品。
伺服驅動器是現（xiàn）代運動控製的重要組（zǔ）成部分，被廣泛（fàn）應（yīng）用於（yú）工業機（jī）器人及（jí）數控加（jiā）工中心等自動（dòng）化設備中（zhōng）。尤其是（shì）應用於控製交流永磁同步電機（jī）的（de）伺服驅動器已經（jīng）成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基於矢量控製的電流（liú）、速度、位（wèi）置3閉（bì）環控製算法。該（gāi）算法中速度閉環設計合理與否（fǒu），對於整個伺（sì）服控（kòng）製係統，特別（bié）是（shì）速度控製性能的發揮起到關鍵（jiàn）作用（yòng） ［1］ 。
在伺（sì）服驅動（dòng）器速度閉環中，電機轉子實（shí）時速度（dù）測（cè）量精（jīng）度對於改善速（sù）度（dù）環的轉速控製（zhì）動靜態特性（xìng）至關（guān）重要。為尋求測量精（jīng）度（dù）與係統成本的平衡，一般采（cǎi）用增量（liàng）式光電編碼器作為測（cè）速傳感器，與其對應的常用（yòng）測（cè）速方法（fǎ）為M/T測速（sù）法（fǎ）。M/T測（cè）速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量範圍，但這種方法有（yǒu）其（qí）固（gù）有的缺陷，主要包括：1）測速周（zhōu）期（qī）內必須檢測到至少一個完整的（de）碼盤脈衝，限（xiàn）製了最低可測轉速；2）用於測速（sù）的（de）2個控製係（xì）統定時器開關（guān）難以嚴格保持同（tóng）步，在速度變化較（jiào）大的測量場合中無法（fǎ）保（bǎo）證測速精度。因（yīn）此（cǐ）應用該測速法的傳統速度環設計方案（àn）難以提高伺服驅動器速度跟隨（suí）與控製性能 。
工作原理
目前（qián）主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控製核心（xīn），
可以（yǐ）實現比較複雜的控製算法，實現數字（zì）化、網絡（luò）化和智能（néng）化。功（gōng）率（lǜ）器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的（de）驅動電路（lù），IPM內部集（jí）成了驅動電路（lù），同時具有過電壓、過電（diàn）流、過熱、欠壓等故障檢（jiǎn）測保護電（diàn）路，在主回路（lù）中還加入軟啟動電路，以減小（xiǎo）啟動過程對驅動器的衝擊。功率驅動單元首（shǒu）先通過三相（xiàng）全橋整流電路對輸入（rù）的三相（xiàng）電或者市電進行整流，得到（dào）相應的直流電。經過整流好（hǎo）的三相電或市電，再通（tōng）過三（sān）相正（zhèng）弦PWM電壓型逆（nì）變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅（qū）動單元（yuán）的（de）整個過程可以簡單的說（shuō）就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓（tuò）撲電（diàn）路（lù）是三相全橋不控（kòng）整流電路。
隨著伺服係統的大規（guī）模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器（qì）調試、伺（sì）服驅動器維修都是伺服驅動器在當（dāng）今比較重（chóng）要的技術課題，越來越多工（gōng）控（kòng）技（jì）術服務商對伺服（fú）驅（qū）動器進行（háng）了技術（shù）深（shēn）層次研究。
伺服驅動器是（shì）現代運動（dòng）控製的重要組成部分，被（bèi）廣泛應（yīng）用於工業（yè）機（jī）器（qì）人及數控加工中心等（děng）自動化設（shè）備（bèi）中（zhōng）。尤其是（shì）應用於（yú）控製交（jiāo）流永磁同步電機的伺（sì）服（fú）驅動器已經成為（wéi）國內外研究熱點。當前交（jiāo）流伺服驅動器設計中（zhōng）普遍采用基於矢量控製的電流（liú）、速度、位置3閉環控製算法。該算法中速度（dù）閉（bì）環設計合理與否，對（duì）於整個伺服（fú）控製（zhì）係（xì）統，特別（bié）是速度控製性能的發揮起到關鍵作用。
基本要求（qiú）
伺（sì）服進給係統的（de）要求
1、調（diào）速範（fàn）圍寬
2、定位精（jīng）度高
3、有足夠的傳（chuán）動（dòng）剛性和高的速度穩定性
4、快速響（xiǎng）應（yīng），無超調
為了保證生（shēng）產（chǎn）率和加工（gōng）質量，除了要求有較高的定位精度外（wài），還要求有良好的快速響應特性（xìng），即要求（qiú）跟蹤指（zhǐ）令信號（hào）的響應要快，因為數控（kòng）係（xì）統（tǒng）在啟動、製動時，要求加、減（jiǎn）加速度足夠大，縮（suō）短進給係統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉矩，過載能（néng）力強
一般來（lái）說，伺服（fú）驅動器具有數（shù）分鍾甚（shèn）至半小時內1.5倍以上的（de）過載能力，在短時間內（nèi）可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠（kào）性高
要求數控機床的進給驅動係統可（kě）靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫（wēn）度、濕度、振動等環境（jìng）適（shì）應能力（lì）和很強的抗（kàng）幹擾的能（néng）力（lì）。
對電機的（de）要求
1、從最（zuì）低速到最高速電（diàn）機都（dōu）能平穩運轉，轉（zhuǎn）矩（jǔ）波動要小，尤其在低速如（rú）0.1r/min或更低速時，仍有平（píng）穩的速度而無爬行現象。
2、電機應具有大（dà）的較（jiào）長時間的過載能（néng）力，以滿足低（dī）速大轉矩的要求（qiú）。一般直流伺（sì）服電機要（yào）求在（zài）數分鍾（zhōng）內過（guò）載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響（xiǎng）應（yīng）的要求，電機應有較小的轉（zhuǎn）動（dòng）慣（guàn）量和大（dà）的堵轉轉矩，並具有盡可能小的時間常數（shù）和啟動電壓。
4、電機應能承受頻繁啟、製動和反轉。
